在遥远的翠星未来，地球曾沦为一片冰封的尔刚世界。幸存的蒂亚人类迁徙至外太空，建立了繁荣的翠星殖民星球阿瓦隆，并与外星人组成了人类银河联盟。尔刚然而，蒂亚在一场针对异形希迪尔斯母星的翠星持久战争中，联盟遭遇了前所未有的尔刚挑战。16岁的蒂亚少尉雷德（石川界人 配音）在一次撤退行动中不慎被卷入时空裂缝，他和所驾驶的翠星钱伯歼灭兵器坠落在地球汪洋之中。经过一番波折，尔刚钱伯被人类救起并安置在加尔刚蒂亚舰团。蒂亚在这里，翠星少尉雷德目睹了与印象中截然不同的尔刚地球景象——一个充满生机、充满人性的蒂亚星球。面对这些全无纪律和效率的人类，他开始尝试着理解这里的文化，并逐渐融入其中。在地球人艾米（金元寿子 配音）的帮助下，雷德不仅帮助地球人挫败了海盗的袭击，还与当地人建立了深厚的友谊。然而，随着雷德渐渐对这里产生了浓厚的情感，他也意识到自己无法再离开这个曾被冰雪覆盖、如今重新焕发生机的世界。在与地球人的共同战斗中，雷德开始探索内心深处未曾触及的一面——人类情感和人性的价值，在这颗曾经的冰封星球上重新发现了自我。
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